Lo scrolling viene gestito in JavaScript dall'evento scroll. Usando questo evento unitamente al valore del metodo scrollTop() è possibile stabilire con jQuery se la posizione dello scrolling ha raggiunto un dato elemento.
La soluzione è la seguente:
$( window ).on( "scroll", function() {
var currentTop = $( this ).scrollTop(),
elementTop = $( "#test" ).offset().top;
if( currentTop >= elementTop ) {
// Azione
}
});