In Express è alquanto semplice supportare la modalità HTML5 del routing di AngularJS.
È sufficiente aggiungere una route generica dopo le altre route servendo il file principale dell'applicazione:
var express = require('express');
var app = express();
// Route principali
app.get('/*', function(req, res) {
res.sendFile(__dirname + '/index.html')
});